特任研究員
東京大学 生産技術研究所 機械・生体系部門
〒153-8505 東京都目黒区駒場4-6-1 東京大学生産技術研究所 Dw-504
TEL： 03-5452-6179
E-Mail: k-mura

2009年 千葉大学工学部電子機械工学科卒業．
2011年 東京大学情報理工学系研究科創造情報学専攻修士課程修了．
2016年 東京大学大学院情報理工学系研究科創造情報学専攻博士課程単位取得退学．
2016年〜2020年 東京大学大学院情報理工学系研究科学術支援職員．
2020年〜2022年 東京大学情報基盤センター学術支援職員．
2020年〜 東京大学石川グループ研究室プロジェクトメンバ
2020年〜 東京大学生産技術研究所特任研究員

2015年 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門SI2015 優秀講演賞（妹尾拓, 小池正憲, 村上健一, 石川正俊）
2015年 Finalist of Best Student Paper Award, 2015 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biominetics (ROBIO 2015) (Kenichi Murakami, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa)
2016年 ロボティックスシンポジア 優秀論文賞（妹尾拓, 小池正憲, 村上健一, 石川正俊）
2016年 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 研究奨励賞（妹尾拓, 小池正憲, 村上健一, 石川正俊）
2016年 T.J.Tarn Best Paper in Robotics Award, 2016 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biominetics (ROBIO 2016) (Taku Senoo, Yuuki Horiuchi, Yoshinobu Nakanishi, Kenichi Murakami, and Masatoshi Ishikawa)
2018年 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMEC表彰（妹尾拓, 村上健一, 石川正俊）
2021年 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門SI2021 優秀講演賞（村上健一，黄守仁，石川正俊，山川雄司）

• 高速ロボットシステムを用いた高速マニピュレーション
• 人間機械協調

学術論文

• 村上健一, 並木明夫: 視覚サーボを用いた移動・変形するスクリーンへの投影画像制御, 日本機械学会論文集Ｃ編, Vol.79, No. 808, pp.4757-4769 (2013).
• Taku Senoo, Masanori Koike, Kenichi Murakami and Masatoshi Ishikawa: Impedance Control Design Based on Plastic Deformation for a Robotic Arm, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 2, No. 1, pp. 209-216 (2017).
• 山川雄司, 遠山渉, 黄守仁, 村上健一, 石川正俊: 人間の手先位置制御の高速高精度化を目指したモジュール開発と基礎検討, 日本機械学会論文集, Vol.84, No.858, Paper No.17-00364 (2018).
• Keisuke Koyama, Kenichi Murakami, Taku Senoo, Makoto Shimojo and Masatoshi Ishikawa: High-speed, Small-deformation Catching of Soft Objects based on Active Vision and Proximity Sensing, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 4, No. 2, pp. 578-585 (2019).
• Taku Senoo, Kenichi Murakami, and Masatoshi Ishikawa: Deformation Control of a Manipulator Based on the Zener Model, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.31 No.2, pp.263-273 (2019).
• Kenichi Murakami, Koki Ishimoto, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa: Human Robot Hand Interaction with Plastic Deformation Control, Robotics, Vol.9, Issue 3, Article No.73, pp.1-15 (2020)
• Kenichi Murakami, Tomohiko Hayakawa, and Masatoshi Ishikawa: Hybrid Surface Measuring System for Motion-blur Compensation and Focus Adjustment Using a Deformable Mirror, Applied Optics, Vol.9, Issue 2, pp.429-438 (2022)
• Kenichi Murakami, Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa, and Yuji Yamakawa: Fully Automated Bead Art Assembly for Smart Manufacturing Using Dynamic Compensation Approach, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.34, No.5, pp.936-945 (2022)
• Shouren Huang, Kenichi Murakami, Masatoshi Ishikawa, and Yuji Yamakawa: Robotic Assistance for Peg-and-Hole Alignment by Mimicking Annular Solar Eclipse Process, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.34, No.5, pp.946-955 (2022)

国際会議

• Kenichi Murakami, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa: High-speed Catching Based on Inverse Motion Approach, 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (Phuket, 2011.12.9) /Proceedings, pp.1308-1313 (2011).
• Shouren Huang, Kenichi Murakami, Yuji Yamakawa, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa:Fast Peg-and-Hole Alignment Using Visual Compliance,2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'13)(Tokyo,Japan,2013.11.04) /Proceedings, pp.286-292 (2013).
• Taku Senoo, Masanori Koike, Kenichi Murakami and Masatoshi Ishikawa: Visual Shock Absorber Based on Maxwell Model for Anti-Rebound Control, 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (Hamburg, Germany, 2015.9.29) / Proceedings, pp. 1640-1645 (2015).
• Kenichi Murakami, Yuji Yamakawa, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa: Motion Planning for Catching a Light-weight Ball with High-speed Visual Feedback, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (Zhuhai, China, 2015.12.7) / Proceedings, pp.339-344 (2015).
• Masanori Koike, Kenichi Murakami, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa: Visual Shock Absorber Based on Plastic Deformation Control, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (Zhuhai, China, 2015.12.7) / Proceedings, pp.656-661 (2015).
• Taku Senoo, Masanori Koike, Kenichi Murakami and Masatoshi Ishikawa: Impedance Control Design Based on Plastic Deformation for a Robotic Arm, 2016 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering, (Fort Worth, USA, 2016.8.23) (2016).
• Taku Senoo, Gaku Jinnai, Kenichi Murakami and Masatoshi Ishikawa: Deformation Control of a Multijoint Manipulator Based on Maxwell and Voigt Models, 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (Daejeon, Korea, 2016.10.12) / Proceedings, pp. 2711-2716 (2016).
• Kenichi Murakami, Yuji Yamakawa, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa: Rolling Manipulation for Throwing Breaking Balls by Changing Grasping Forms, 2016 IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS CONFERENCE (IECON2016), (Florence, Italy, 2016.10.26) / Proceedings, pp.791-796 (2016)
• Wataru Tooyama, Shouren Huang, Kenichi Murakami, Yuji Yamakawa and Masatoshi Ishikawa: Development of an Assistive System for Position Control of a Human Hand with High Speed and High Accuracy, 2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) (Cancun, Mexico, 2016.11.16)／Proceedings, pp.230-235 (2016).
• Masanori Koike, Taku Senoo, Kenichi Murakami and Masatoshi Ishikawa: Plastic Deformation Control Based on Time-varying Impedance Adjustment, 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (Qingdao, China, 2016.12.4) / Proceedings, pp.106-111 (2016).
• Taku Senoo, Yuuki Horiuchi, Yoshinobu Nakanishi, Kenichi Murakami and Masatoshi Ishikawa: Robotic Pitching by Rolling Ball on Fingers for a Randomly Located Target, 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (Qingdao, China, 2016.12.4) / Proceedings, pp.325-330 (2016).
• Taku Senoo, Kenichi Murakami and Masatoshi Ishikawa: Deformable Robot Behavior based on the Standard Linear Solid Model, 2017 IEEE Conference on Control Technology and Applications, (Hawaii, USA, 2017.8.28) / Proceedings, pp.746-751, (2017).
• Kenichi Murakami, Lihui Wang, Tomohiko Hayakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: Catching Robot Hand System in Dynamic Depth Variation with a Rotating Variable Focusing Unit, Frontiers in Optics 2017, (Washington DC, USA. 2017.9.19) / Proceedings, JTu2A.52 (2017).
• Tomohiko Hayakawa, Kenichi Murakami, and Masatoshi Ishikawa: Precise shape-sensing method using micro pinhole for micro holes, SPIE Smart Structures and Materials + Nondestructive Evaluation 2018 (Denver, Colorado, U.S.A., 2018.3.5), 10602 (2018)
• Tomohiko Hayakawa, Kenichi Murakami, Chung Wenting, and Masatoshi Ishikawa: Motion-Blur Less Microscopic Imaging without Thermal Effect, Focus on Microscopy 2018 (Singapore, 2018.3.27) (2018)
• Kenichi Murakami, Tomohiko Hayakawa, Jerome Pitogo de Leon, Masatoshi Ishikawa: Real-time high-speed motion blur compensation method using galvanometer mirror for shape sensing of microfabricated objects, SPIE Photonics Europe 2018 (Strasbourg, France, 2018.4.25), 10679 (2018)
• Jerome de Leon, Kenichi Murakami, Tomohiko Hayakawa, and Masatoshi Ishikawa: High-resolution Accurate Mosaic Imaging Technique for Laser Micro-fabrication using Motion-blur Compensation, The 13th Pacific Rim Conference on CLEO/Pacific Rim 2018, PDP.9:1-PDP.9:2 (2018).
• Osamu Kojima, Shouren Huang, Kenichi Murakami, Masatoshi Ishikawa and Yuji Yamakawa: Human-robot interaction system for micromanipulation assistance, The 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON) (Washington D.C., USA, 2018.10.22)/Proceedings, pp.3256-3261 (2018)
• Shouren Huang, Kenichi Murakami, Takanori Akiyama, Sho Tatsuno, Tomohiko Hayakawa, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: Experimental Study on Set-Point Regulation of Human Elbow Joint by Electric Stimulation Under Various Visual Feedback Rate. IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS) (Shenzhen, China, 2018.10.27)/Proceedings, pp.430-434 (2018)
• Taku Senoo, Kenichi Murakami, and Masatoshi Ishikawa: Robotic Physical Interaction Using Deformation Control Based on the Zener Model, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Cyborg and Bionic Systems, (Shenzhen, China, 2018.10.27) / Proceedings, pp. 445-448, (2018).
• Kenichi Murakami, Shouren Huang, Hirofumi Sumi, Masatoshi Ishikawa and Yuji Yamakawa: Towel-Like Object Alignment with Human-Robot Cooperation and High-Speed Robotic Manipulation, 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) (Kuala Lumpur, Malaysia, 2018.12.13)/Proceedings, pp.772-777 (2018)
• Tomohiko Hayakawa, Kenichi Murakami, Jerome Pitogo de Leon, Masatoshi Ishikawa: Focus Adjustable Motion-blur Compensation Method Using Deformable Mirror, SPIE Photonics West 2019, Conf. on Photonic Instrumentation Engineering VI (San Francisco, 2019.2.5), 10925 (2019)
• Keisuke Koyama, Kenichi Murakami, Taku Senoo, Makoto Shimojo, and Masatoshi Ishikawa: High-speed, Non-deformation Catching of Soft Objects based on Active Vision and Proximity Sensing, 2019 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 2019) (Montreal, 2019.5.20)／Proceedings, pp.578-585, (2019).
• Kenichi Murakami, Koki Ishimoto, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa: Robot Hand Interaction Using Plastic Deformation Control with Inner Position Loop, 2020 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2020) (Boston, 2020.7.9 [online])／Proceedings, pp.1748-1753,(2020).
• Fumiya Shimada, Taku Senoo, Kenichi Murakami, and Masatoshi Ishikawa: Bolt Loosening Detection Using Multi-purpose Robot Hand, 2020 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2020) (Boston, 2020.7.9 [online])／Proceedings, pp.1860-1866,(2020).
• Mamoru Oka, Kenichi Murakami, Shouren Huang, Hirofumi Sumi, Masatoshi Ishikawa, and Yuji Yamakawa: High-speed Manipulation of Continuous Spreading and Aligning a Suspended Towel-like Object, 2022 IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration (SII 2022) (Narvik, Norway, 2022.1.10 [online])／Proceedings, pp.7-12,(2022).

国内学会

• 村上健一，並木明夫：高速ビジョンを用いた変形するスクリーンへの投影画像制御，ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(福岡，2009.5.25)／講演会論文集，1P1-F17[千葉大]
• 村上健一，妹尾拓，石川正俊：反転動作を用いた高速キャッチング，第10回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2009)，pp.1363-1364
• 村上健一，妹尾拓，石川正俊：多関節アームによる反転動作に基づくキャッチング動作，第28回 日本ロボット学会学術講演会，1M2-5 (2010)
• 村上健一，妹尾拓，石川正俊：逆再生動作を用いた高速キャッチングのための実時間軌道生成，ロボティクス・メカトロニクス講演会2011(岡山，2011.5.28)／講演会論文集，2P2-P03
• 村上健一，妹尾拓，石川正俊：高速多指ハンドを用いた反転動作に基づくキャッチング動作，第12回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (京都，2011．12．24)/講演論文集，pp.1409-1411
• 村上健一，妹尾拓，石川正俊：時間反転に基づく捕球戦略，第17回 ロボティクスシンポジア (萩，2012.3.15)/ 講演論文集，pp.580-585
• 村上健一, 山川雄司, 妹尾拓, 石川正俊: ロボットハンドアームを用いた変化球のための回転操り動作分析, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2014 (富山, 2014.5.28) /講演論文集, 3P1-P03
• 村上健一, 山川雄司, 妹尾拓, 石川正俊: 高速キャッチのための多関節アームによる実時間軌道生成, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 (京都, 2015.5.18) / 講演論文集,1P1-H08
• 妹尾拓, 小池正憲, 村上健一, 石川正俊: Maxwellモデルに基づく反発防止特性を備えた衝撃吸収制御, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 (京都, 2015.5.18) / 講演会論文集, 1P2-I07, 2015.
• 小池正憲, 村上健一, 妹尾拓, 石川正俊: 塑性変形制御に基づくビジュアルショックアブソーバ, 第33回日本ロボット学会学術講演会 (東京, 2015.9.3) / 講演論文集, 1A2-04.
• 妹尾拓, 小池正憲, 村上健一, 石川正俊: 塑性変形モデルを用いたロボットアームのインピーダンス制御設計, 第16回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会, (名古屋, 2015.12.14)／講演会論文集, pp.158-160.
• 妹尾拓, 小池正憲, 村上健一, 石川正俊: インピーダンス制御によるマニピュレータの可塑的挙動生成, 第21回 ロボティクスシンポジア (長崎, 2016.3.17) / 講演論文集, pp.111-116, 2016.
• 妹尾拓, 陣内岳, 村上健一, 石川正俊: 多関節ロボットアームの弾塑性変形制御, ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (横浜, 2016.6.10) / 講演会論文集, 2P1-04a6, 2016.
• 妹尾拓, 小池正憲, 村上健一, 石川正俊: 受動的緩衝動作における直列表現ベースの塑性変形制御, 第34回日本ロボット学会学術講演会 (山形, 2016.9.9) / 講演論文集, 3E2-08.
• 村上健一, 堀内悠生, 中西慶亘, 妹尾拓, 石川正俊: 指上での転がりを利用した高速ハンドアームによる投球方向制御, 第17回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (札幌,2016.12.17) / 講演会論文集, pp. 3086-3088.
• 遠山渉, 黄守仁, 村上健一, 山川雄司, 石川正俊: 高速ビジョンを用いた人間の手先位置の高精度制御, 第17回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (札幌, 2016.12.17) / 講演会論文集, pp.2654-2657.
• 村上健一，堀内悠生，中西慶亘，妹尾拓，石川正俊：ボールリリース解析に基づくロボット投球制御，第22回ロボティクスシンポジア (安中，2017.3.16) / 講演論文集, pp. 221-226, 2017.
• 妹尾拓, 村上健一, 石川正俊: 標準線形固体モデルを用いたマニピュレータの変形挙動生成, ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 (郡山, 2017.5.11) / 講演会論文集, 1P2-B12, 2017.
• 妹尾拓, 田丸浩気, 村上健一, 石川正俊: 高速多指ハンドによるボール転がりを用いたピッチング戦略, 第35回日本ロボット学会学術講演会 (川越, 2017.9.12) / 講演論文集,1L1-01. 2017.
• 小島治，黄守仁，村上健一，石川正俊，山川雄司：高速ビジョンを用いた支援システムにおけるはめあいタスクの実現，ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 (ROBOMECH2018) (北九州，2018.6.5)／講演論文集，2A1-E13, 2018.
• 妹尾拓, 村上健一, 石川正俊: Zenerモデルに基づくロボットアームの形状変形制御, ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 (北九州, 2018.6.5) / 講演会論文集,2A1-H17, 2018.
• 小山佳祐, 村上健一, 妹尾拓, 下条誠, 石川正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ 第2報：柔軟物を潰さずに高速キャッチするための視覚・近接覚制御の提案,第36回日本ロボット学会学術講演会 (春日井, 2018.9.5) / 講演論文集, 1G3-04, 2018.
• 村上健一, 早川智彦, デ レオン ジェローム ピトゴ, 石川正俊: ガルバノミラーによるリアルタイム高速モーションブラー補償を利用したマイクロ加工物体の形状計測手法, 日本機械学会第9回マイクロ・ナノ工学シンポジウム(札幌，2018.11.1) / 講演論文集, p.01pm1-PN-153, 2018.
• 石本幸暉, 村上健一, 妹尾拓, 石川正俊: インナーループを用いた塑性変形制御によるロボットインタラクション, ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 (広島, 2019.6.6) /講演論文集, 1P1-C01, 2019.
• 漆原昂，村上健一，妹尾拓，石川正俊：弾塑性変形制御を用いたヒューマンロボットインタラクション，ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2020）（オンライン，2020.5.29）/ 講演論文集, 2A2-C15, 2020
• 島田史也，村上健一，妹尾拓，石川正俊：6軸力センサを搭載したロボットハンドを用いた加振によるボトル内の液体判別，ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2020）（オンライン，2020.5.29）/ 講演論文集, 2A2-N16, 2020
• 早川智彦，望戸雄史，村上健一，石川 正俊：軌道材料の異常検出に向けた 鉄道巡航速度における高解像度画像撮影手法の提案，令和２年度土木学会全国大会第75回年次学術講演会Web討論会（オンライン，2020.9.9-11）/ WEB版年次学術講演会プログラム, VI892:1-VI892:3, 2020
• 岡衛, 村上健一, 黄守仁, 角博文, 石川正俊, 山川雄司: 面状柔軟物の展開に向けたコーナーの状態認識と把持動作計画, 第39回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2021), (オンライン，2021.09.11)／講演会論文集, 3F1-01, 2021
• 村上 健一，黄 守仁，石川 正俊，山川 雄司：高速ビジュアルフィードバックを用いた高速３次元位置補償システムの開発，第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021) (鹿児島，2021.12.16)／講演会論文集, pp.1403-1405,2021.
• Shouren Huang, Yongpeng Cao, Kenichi Murakami ,Masatoshi Ishikawa,Yuji Yamakawa: Bimanual Coordination Protocol for the Inter-Limb Transmission of Force Feedback. 第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022) (東京,2022.9.6)／予稿集, 2C1-05, 2022
• 村上健一，黄守仁，石川正俊，山川雄司： 動的補償を用いたビーズピッキング， 第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022) (東京, 2022.9.8)／予稿集, 4C1-05, 2022
• 黄守仁,村上健一,石川正俊:対象の事前情報必要としない動的塗布応用に向けたロボットの実現,第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)(千葉,2022.12.14)/講演会論文集,pp.999-1001, 2022