研究概要
高速ビジョンを中心として各種センサをネットワーク上に接続し，
センサネットワークシステムを構築することにより実世界を高速かつ包括的に認識するとともに，
アクチュエーションシステム（ロボット等）へとリアルタイムにフィードバックし，
実世界との動的なインタラクション（相互作用）を実現する高速知能システムの開発を目指しています．
現在は，次のような領域で研究開発を進めています．
- 柔軟物体マニピュレーション
- 人間機械協調
- 高速センサネットワークシステムとその応用
- 高速ビジョンのITS応用
- 高速ビジョンの検査応用
- 高速ハンド・アームシステム
- Dynamic Compensation (動的補償)
- 移動ロボット
新着情報
- ロボティクス・メカトロニクス講演会2025において， 「強化学習を用いた人とロボットアームによる大縄回しのコントローラ設計」， 「遺伝的アルゴリズムを用いた粘弾性パラメータの同定」を発表しました (2025年6月6日)．
- 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 部門優秀論文表彰を受賞しました（2025年6月5日）．
- Measurement: Sensorsに， 「Mathematical model of mass measurement system with consideration of fulcrum point position shift and its evaluation」， 「Estimation of force acting on oral cavity during chewing using tongue simulator」が掲載されました (2025年5月31日)．
- YouTubeに新しい動画「High-speed Multiple Object Tracking」を公開しました (2025年5月29日)．
- MDPI Sensorsに， 「High-Speed Multiple Object Tracking Based on Fusion of Intelligent and Real-Time Image Processing」が掲載されました (2025年5月28日)．
- YouTubeに新しい動画「SEAL (A Sample-Efficient Adjustment-Learning) Method for TableTennis Robot Serve」を公開しました (2025年5月26日)．
- YouTubeに新しい動画「Real-Time Collision Avoidance in Dynamic Environments」を公開しました (2025年5月25日)．
- 2025 International Conference on Robotics and Automation (ICRA2025)において， 「SEAL: A Sample-Efficient Adjustment-Learning Method for Table Tennis Robot Serve」を発表しました (2025年5月22日)．
- Robotics and Autonomous Systemsに， 「Robot system for sequential suspending point selection, grasping, spreading, and aligning manipulation of randomly placed towel-like objects」が掲載されました (2025年5月17日)．
- MDPI Roboticsに， 「Collision-Free Path Planning in Dynamic Environment Using High-Speed Skeleton Tracking and Geometry-Informed Potential Field Method」が掲載されました (2025年5月14日)．
- IEEE Transactions on Instrumentation and Measurementに， 「Acquiring Clear Images for Objects Undergoing 3D High-speed Vibration and Low-speed Motion and its Evaluation」が掲載されました (2025年5月2日)．
- Optics Lettersに， 「Ultra-low-latency 3D measurement with a 1D approximate de Bruijn pattern」が掲載されました (2025年5月2日)．
- 2025 International Conference on Image and Video Processing (ICIVP2025)において， 「End-to-end Temporal Image Analysis Using Supervised and Self-supervised Deep Learning Model and its Application to Laser Processing」を発表しました (2025年4月24日)．
- Journal of Robotics and Mechatronicsに， 「Recognizing and Picking Up Deformable Linear Objects Based on Graph」， 「Wide-Range and Real-Time 3D Tracking of a Moving Object by Dynamic Compensation Based on High-Speed Visual Feedback」， 「Utilizing High-Speed 3D Vision for a Commercial Robotic Arm: Direct Integration and the Dynamic Compensation Approach」が掲載されました (2025年4月20日)．
- 計測自動制御学会論文集に， 「高速ビジョンシステムを用いた3次元高速振動追跡による鮮明画像取得」が掲載されました (2025年4月19日)．
- 博士学生2名，修士学生3名が配属されました (2025年4月1日)．
- 第30回 ロボティクスシンポジアにおいて， 「骨格追跡を用いた人間マルチロボットによる柔軟物の協調操作」を発表しました (2025年3月18日)．
- 計測自動制御学会論文集に， 「吊り下げ搬送下の面状柔軟物に対するコーナーのリアルタイム認識とロボットによる追跡・把持」が掲載されました (2024年12月26日)．
- 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2024)において，優秀講演賞を3件受賞しました（2024年12月20日）．
- 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2024)において， 「深層学習モデルを用いた時系列画像の最新画像生成およびレーザ解析への応用」， 「動画逆再生による多数物体のトラッキングおよび計数」， 「画像特徴量に基づく高速機械学習モデルの提案とレーザ解析への応用」， 「高速3Dビジョンとロボットアームの統合：フィードバックレートによる性能検討」， 「映像出力を用いたビジョンシステムの内部遅延解析」， 「観測点の拡張によるデータ駆動型路側カメラ配置の効率化」， 「上腕の一自由度回転運動に向けた高速ビジョンに基づく電気刺激フィードバック制御の実現および性能検討」を発表しました (2024年12月20日)．
- 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2023)において発表した 「走行車両の剛体トラッキングに基づく交通カメラの自動キャリブレーション」に対して 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 研究奨励賞を受賞しました (2024年12月19日)．
- 画像ラボに， 「高速ビジョンシステムを用いたミクロ視点での高速振動オブジェクトのリアルタイム追跡と鮮明画像取得」が掲載されました (2024年12月10日)．
- 研究成果がテレビ東京「出没！アド街ック天国」で取り上げられました(2024年11月16日)．
- The International Journal of Advanced Manufacturing Technologyに， 「Enhancing precision in 3D printing for highly functional printing with high-speed vision」が掲載されました (2024年10月8日)．
- IEEE Accessに， 「A High-speed and Computational Cost-effective 3D Recognition Method With 2D-Edges-based 4-points Congruent Set Algorithm」が掲載されました (2024年10月7日)．
- 先日，テレビ東京「『ニッポン！こんな未来があるなんて LIVE PITCH』Vol.8」で公開されたパーソルクロステクノロジー様との共同研究の成果が編集されて， テレビ東京「ニッポン！こんな未来があるなんて」で放送されました (2024年9月23日)．
- 第41回 センシングフォーラム計測部門大会において， 「ベイズ最適化を用いた路側カメラ配置手法の提案」を発表しました (2024年9月12日)．
- パーソルクロステクノロジー様との共同研究の成果がテレビ東京「『ニッポン！こんな未来があるなんて LIVE PITCH』Vol.8」で取り上げられました． 当研究室から平野助教が出演しました (2024年9月5日)．
- 第42回 日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2024)において， 「高速骨格トラッキング手法と速度ポテンシャル法を用いた動的環境下での実時間衝突回避」， 「2爪グリッパとロボットアームを用いたダイナミックリグラスピングにおける投げ上げ戦略」を発表しました (2024年9月4日)．
- IMEKO World Congress XXIVにおいて，
「MATHEMATICAL MODEL OF MASS MEASUREMENT SYSTEM WITH CONSIDERATION OF FULCRUM POINT POSITION SHIFT AND ITS EVALUATION」，
「ESTIMATION OF FORCE ACTING ON ORAL CAVITY DURING CHEWING USING TONGUE SIMULATOR」を発表しました (2024年8月29日)．
- 范特任研究員が離任しました (2024年7月31日)．
- IEEE Robotics and Automation Lettersに， 「Clear Image Acquisition by 3D High-speed Vibration Tracking of Object with Various Shapes Under High Magnification」が掲載されました (2024年6月20日)．
- 東京大学生産技術研究所Webマガジン「もしかする未来 Case＃UTokyo-IIS」にて， 山川准教授の記事 「相手の願いを想像し、すぐかなえてくれるロボットが登場？」， 「高速ビジョンで「見る」」， 「‘Seeing’ with High-speed Vision」 が掲載されました (2024年6月12日)．
- 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024)において，
「Online Camera Orientation Calibration Aided by a High-Speed Ground-View Camera」を発表しました (2024年5月15日)．
本発表は，IEEE RA-Lで公開された論文の成果になります． - 計測自動制御学会論文集に， 「高速ビジョンシステムを用いた高速振動オブジェクトの鮮明画像取得」が掲載されました (2024年4月12日)．
- 博士学生3名，修士学生4名が配属されました (2024年4月1日)．
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研究室チャンネルにおいて，
研究成果のビデオをアップしています．
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