東京大学　山川研究室

Yamakawa Laboratory, The University of Tokyo

高速ビジョンを中心として各種センサをネットワーク上に接続し， センサネットワークシステムを構築することにより実世界を高速かつ包括的に認識するとともに， アクチュエーションシステム（ロボット等）へとリアルタイムにフィードバックし， 実世界との動的なインタラクション（相互作用）を実現する高速知能システムの開発を目指しています． 現在は，次のような領域で研究開発を進めています．

• 柔軟物体マニピュレーション
• 人間機械協調
• 高速センサネットワークシステムとその応用
• 高速ビジョンのITS応用
• 高速ハンド・アームシステム
• Dynamic Compensation (動的補償)
• 移動ロボット

詳細は研究内容をご覧ください．

• 現在，当研究室では，特任研究員を募集しています． 詳しくは以下のページをご覧ください．
  ・特任研究員はこちら

• 宇田川奈保事務補佐員が着任しました (2022年8月1日)．
• 山川准教授がDream Navi，夢を追って「高速ビジョンシステムを駆使し　ロボットの柔軟な動作と　人間との協働作業を実現」として取り上げられました (2022年7月16日)．
• 2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)において， 「Marker-Less Kendo Motion Prediction Using High-Speed Dual-Camera System and LSTM Method」を発表しました (2022年7月12日)．
• 研究成果がNHK BS「世界！オモシロ学者のスゴ動画祭3」で取り上げられました (2022年7月8日)．
• 山川准教授がNHK BS「偉人にチャレンジ」に出演しました (2022年6月11日)．
• YouTubeにアップした動画「Robot System for Manipulating a Randomly Placed Towel-like Object」が IEEE Spectrum, Video Fridayに取り上げられました (2022年6月10日)．
• YouTubeに新しい動画「Robot System for Manipulating a Randomly Placed Towel-like Object」が公開されました．
  東京大学 石川グループ研究室との共同研究の成果です (2022年6月3日)．
• MDPI sensorsに， 「HiVTac: A High-Speed Vision-Based Tactile Sensor for Precise and Real-Time Force Reconstruction with Fewer Markers」が掲載されました (2022年5月31日)．
• Vision Systems Designにおいて， 「High-Speed Vision System Used for Human-Robot Collaborative System」として取り上げられました (2022年5月27日)．
• MDPI sensorsに， 「Teleoperation of High-Speed Robot Hand with High-Speed Finger Position Recognition and High-Accuracy Grasp Type Estimation」が掲載されました (2022年5月16日)．
• Frontiers in Neuroroboticsに， 「Real-time Occlusion-robust Deformable Linear Object Tracking with Model-based Gaussian Mixture Model」が掲載されました (2022年5月13日)．
• 修士学生5名が配属されました (2022年4月1日)．
• 村上健一特任研究員が着任しました (2022年4月1日)．
• 山川准教授がNHK BS4K「偉人にチャレンジ」に出演しました (2022年3月30日)．
• SPIE Photonics West BiOS, Conf. on Imaging, Manipulation, and Analysis of Biomolecules, Cells, and Tissues XXにおいて， 「Deep Learning Approach for Metastatic Cancer Cell Classification Using Live-cell Imaging Data」を発表しました (2022年3月3日)．
• 4th IEEE Int. Conf. on Artificial Intelligence in Information and Communication (ICAIIC 2022)において， 「A Generative Adversarial Network Approach to Metastatic Cancer Cell Images」を発表しました (2022年2月24日)．
• 計測自動制御学会論文集に， 「輪郭情報に基づくテンプレートマッチングを用いた重畳車両の高速トラッキング」が掲載されました (2022年1月21日)．
• 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)において， 「High-Speed Manipulation of Continuous Spreading and Aligning a Suspended Towel-Like Object」， 「High-speed tracking for overlapped vehicles using Instance Segmentation and contour deformation」を発表しました (2022年1月11日)．
• 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)において，優秀講演賞2件を受賞しました（2021年12月24日）．
• 山川准教授がテレビ朝日「林修の今でしょ！講座」に出演しました (2021年12月21日)．
• 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)において， 「複数マーカーを用いたパンチルトカメラの高精度運動学モデル」， 「剣道ロボットに向けた高速ビジョンシステムによる人間の関節トラッキング」， 「高速ビジョンを用いたロボットハンドによる高速ナット送り動作」， 「高速ビジュアルフィードバックを用いた高速３次元位置補償システムの開発」， 「高速ビジョンと機械学習を利用した高速物体認識・追従システム」， 「High Speed Recognition of Pedestrian out of Blind Spot for Advanced Emergency Braking System with Pre-checking of Potentially Dangerous Regions」を発表しました (2021年12月16日)．
• 東京大学大学院情報学環・学際情報学府のホームページにおいて， 「【研究紹介】人間を超える高速ロボット・高速知能システム（山川雄司准教授）」として取り上げられました (2021年11月25日)．
• Proceedings of the ACM on Human-Computer Interaction (PACM HCI journal)に， 「Ultrasound-driven Curveball in Table Tennis: Human Activity Support via Noncontact Remote Object Manipulation」が掲載されました (2021年11月5日)．
• 金賢梧特任助教が着任しました (2021年10月16日)．
• The 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2021)において， 「Tracking and Catching of an In-Flight Ring using a High-Speed Vision System and a Robot Arm」を発表しました (2021年10月13日)．
• 博士学生2名，修士学生3名が配属されました (2021年10月1日)．
• 平野助教がIMEKO XXIII World congress (IMEKO2021)において，Young Excellent Presentation Awardを受賞しました（2021年9月22日）．
• Measurement: Sensorsに， 「Mathematical model in dynamic mass measurement with consideration of position variation of fulcrum point」， 「An acceleration method for correlation-based high-speed object tracking」が掲載されました (2021年9月22日)．
• 第39回日本ロボット学会学術講演会において， 「閉リンク機構を用いた動的補償モジュールの開発」， 「面状柔軟物の展開に向けたコーナーの状態認識と把持動作計画」を発表しました (2021年9月11日)．
• The IMEKO XXIII World congressにおいて， 「MATHEMATICAL MODEL IN DYNAMIC MASS MEASUREMENT WITH CONSIDERATION OF POSITION VARIATION OF FULCRUM POINT」， 「AN ACCELERATION METHOD FOR CORRELATION-BASED HIGH-SPEED OBJECT TRACKING」を発表しました (2021年9月2日)．
• 山川准教授が生理研研究会「人工知能技術と科学の協調と展開」において， 「高速視覚を用いたロボット制御に基づくダイナミックインタラクション」というタイトルで講演しました（2021年7月17日）．
• 2021 IEEE Intelligent Vehicles Symposiumにおいて， 「Multiple Scale Aggregation with Patch Multiplexing for High-Speed Inter-Vehicle Distance Estimation」を発表しました (2021年7月12日)．
• 電波新聞において， 「高速反応や自律航行、ロボット研究進む　東大でオンライン公開講座」として取り上げられました (2021年6月17日)．
• ITmedia, Innovative Techにおいて， 「リモコン付きラケットで自在に魔球　東大と東工大が超音波卓球「Hopping-Pong」開発」として取り上げられました (2021年6月16日)．
• 岸則政さんと角博文さんがシニア協力員として研究室に参画しました (2021年4月1日)．
• 博士学生2名，修士学生5名が配属されました (2021年4月1日)．
  
  
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研究室チャンネルにおいて， 研究成果のビデオをアップしています．

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