東京大学　山川研究室

Yamakawa Laboratory, The University of Tokyo

高速ビジョンを中心として各種センサをネットワーク上に接続し， センサネットワークシステムを構築することにより実世界を高速かつ包括的に認識するとともに， アクチュエーションシステム（ロボット等）へとリアルタイムにフィードバックし， 実世界との動的なインタラクション（相互作用）を実現する高速知能システムの開発を目指しています． 現在は，次のような領域で研究開発を進めています．

• 柔軟物体マニピュレーション
• 人間機械協調
• 高速センサネットワークシステムとその応用
• 高速ビジョンのITS応用
• 高速ハンド・アームシステム
• Dynamic Compensation (動的補償)
• 移動ロボット

詳細は研究内容をご覧ください．

• 山川准教授が生理研研究会「人工知能技術と科学の協調と展開」において， 「高速視覚を用いたロボット制御に基づくダイナミックインタラクション」というタイトルで講演しました（2021年7月17日）．
• 2021 IEEE Intelligent Vehicles Symposiumにおいて， 「Multiple Scale Aggregation with Patch Multiplexing for High-Speed Inter-Vehicle Distance Estimation」を発表しました (2021年7月12日)．
• 電波新聞において， 「高速反応や自律航行、ロボット研究進む　東大でオンライン公開講座」として取り上げられました (2021年6月17日)．
• ITmedia, Innovative Techにおいて， 「リモコン付きラケットで自在に魔球　東大と東工大が超音波卓球「Hopping-Pong」開発」として取り上げられました (2021年6月16日)．
• 岸則政さんと角博文さんがシニア協力員として研究室に参画しました (2021年4月1日)．
• 博士学生2名，修士学生5名が配属されました (2021年4月1日)．
• 2021 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI2021)において， 「Human-Robot Collaboration with Force Feedback Utilizing Bimanual Coordination」を発表しました (2021年3月11日)．
• MDPI roboticsに， 「Development of a High-Speed, Low-Latency Telemanipulated Robot Hand System」が掲載されました (2021年3月3日)．
• JST-ACCEL「高速画像処理を用いた知能システムの応用展開」シンポジウムにおいて， 山川准教授が「マルチモーダルインタラクションによる人間機械協調」と「セキュリティ応用のための高速ビジョンネットワークシステム」というタイトルで， 平野助教が「高速ビジョンを用いた車載画像処理システム」というタイトルで講演しました (2021年3月1日)．
• 山川准教授が第12回WINDSフォーラム・セミナーにおいて， 「ネットワークビジョンシステム技術と高速Active Support Mechanismへの応用」というタイトルで講演しました（2021年2月8日）．
• MDPI sensorsに， 「Development of a Real-Time Human-Robot Collaborative System Based on 1 kHz Visual Feedback Control and Its Application to a Peg-in-Hole Task」が掲載されました (2021年1月19日)．
• 山川准教授がJSTさきがけ「人とインタラクションの未来」成果報告会において， 「高速センシング・ロボットによる実時間インタラクションの創成」というタイトルで講演しました（2021年1月13日）．
• ACTA IMEKOに， 「Vibration compensation using dummy load-cell in dynamic mass measurement」が掲載されました (2021年1月4日)．
• リング状物体のトラッキングとキャッチングのページをアップしました (2020年12月30日)．
• YouTubeに， Tracking and Catching of a Thrown Ringと， Tracking and Catching of a Thrown Ring (long version)をアップしました (2020年12月29日)．
• YouTubeチャンネルを開設しました (2020年12月29日)．
• 平野助教が第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会において，優秀講演賞を受賞しました（2020年12月25日）．
• 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会において， 「ゴルフスイングのフォーム・幾何情報の逐次的高速投影システムの開発」， 「多視点画像による3 次元情報を用いた高速類似物体トラッキング」， 「高速ビジョンを用いた高時空間分解能での手指関節の2次元位置推定」， 「重畳車両の輪郭抽出に基づく高速トラッキング」を発表しました (2020年12月17日)．
• 平野正浩が助教として着任しました (2020年11月1日)．
• 山川准教授が第8回 CMIシンポジウム「航空機製造技術の革新を目指して」において， 「実時間視覚フィードバックによる高速ロボットの制御とその応用」というタイトルで講演しました（2020年10月23日）．
• 博士学生3名と修士学生4名が配属されました (2020年9月24日)．
• 山川准教授がNHK「世界！オモシロ学者のスゴ動画祭」に出演しました (2020年9月16日)．
• 第25回日本バーチャルリアリティ学会大会において， 「遠隔力提示による動的な人間環境への力学的支援ー集束超音波を用いた卓球玉の軌道変化によるスポーツ拡張ー」を発表しました（2020年9月16日）．
• SIGGRAPH'20において， 「Hopping-Pong: Computational Curveball in Table Tennis by Noncontact Ultrasound Force」を発表しました（2020年8月26日）．
• International Journal of Advanced Manufacturing Technologyに， 「A coarse-to-fine framework for accurate positioning under uncertainties -from autonomous robot to human-robot system-」が掲載されました (2020年6月15日)．
• ロボティクス・メカトロニクス講演会2020において， 「伸長可能ジャミングアームのための基礎構造」， 「作業効率化に向けた手元位置の動的補償小型システムの開発」， 「両腕同期運動を利用した力覚提示による人間機械協調」， 「高速ビジョンシステムを用いたCNNによる手指の3次元関節位置の推定手法の提案」， 「高速マルチビジョンによるオクルージョンを考慮した動物体の三次元計測」， 「Recognition and Catching of a Throwing Ring using High-Speed Visions」， 「高速マルチカメラシステムによるマルチオブジェクトトラッキング」を発表しました (2020年5月29日)．
• バイオメカニズム学会誌に， 「ブラキエーションロボットの制御」が掲載されました (2020年5月1日)．
• 山川講師が准教授に昇進しました (2020年5月1日)．
• 修士学生1名が配属されました (2020年4月1日)．
  
  
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研究室チャンネルにおいて， 研究成果のビデオをアップしています．

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