東京大学　山川研究室

Yamakawa Laboratory, The University of Tokyo

高速ビジョンを中心として各種センサをネットワーク上に接続し， センサネットワークシステムを構築することにより実世界を高速かつ包括的に認識するとともに， アクチュエーションシステム（ロボット等）へとリアルタイムにフィードバックし， 実世界との動的なインタラクション（相互作用）を実現する高速知能システムの開発を目指しています． 現在は，次のような領域で研究開発を進めています．

• 柔軟物体マニピュレーション
• 人間機械協調
• 高速センサネットワークシステムとその応用
• 高速ビジョンのITS応用
• 高速ハンド・アームシステム
• Dynamic Compensation (動的補償)
• 移動ロボット

詳細は研究内容をご覧ください．

• デジタル技術展に出展した内容が以下のリンク �@， �A， �Bで取り上げられました (2023年5月8日)．
• 「G7群馬高崎デジタル・技術大臣会合」の開催にあわせた，デジタル技術展に出展しました (2023年4月28日)．
• 博士学生1名，修士学生3名が配属されました (2023年4月1日)．
• SPIE PHOTONICS WEST, AI and Optical Data Sciences IVにおいて， 「Direct face pose estimation using multiple camera views and deep learning」を発表しました (2023年2月1日)．
• 第16回 オートモーティブ ワールド　クルマの先端技術展に出展した内容が Responseで取り上げられました (2023年1月27日)．
• 第16回 オートモーティブ ワールド　クルマの先端技術展に出展しました (2023年1月24日)．
• 第23回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)において，優秀講演賞2件を受賞しました（2022年12月23日）．
• 第23回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)において， 「ロボットハンドによるノーマル型ペン回し操作」， 「対象の事前情報必要としない動的塗布応用に向けたロボットの実現」， 「高周波点滅パターン抽出に基づく矢印信号機認識」を発表しました (2022年12月9日)．
• 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2022)において， 「Full Utilization of a Single Image by Characterizing Multiple Regions of Interest for Line Tracing」， 「Hex nut screwing with a high-speed vision and a high-speed robot hand」を発表しました (2022年12月9日)．
• 2022 26th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC2022)において， 「Automotive Tracking with High-speed Stereo Vision Based on a Spatiotemporal Shared Filter」を発表しました (2022年10月21日)．
• Joiurnal of Robotics and Mechatronics, Vol.34, No.5 (2022)において， 特集号「High-Speed Vision and its Applications」を企画し， 「Special Issue on High-Speed Vision and its Applications」， 「Fully Automated Bead Art Assembly for Smart Manufacturing Using Dynamic Compensation Approach」， 「Robotic Assistance Realizing Peg-and-Hole Alignment by Mimicking the Process of an Annular Solar Eclipse」， 「Tracking of Overlapped Vehicles with Spatio-Temporal Shared Filter for High-Speed Stereo Vision」， 「Robotic Pouring Based on Real-Time Observation and Visual Feedback by a High-Speed Vision System」， 「Seamless Multiple-Target Tracking Method Across Overlapped Multiple Camera Views Using High-Speed Image Capture」， 「Real-Time Marker-Based Tracking and Pose Estimation for a Rotating Object Using High-Speed Vision」， 「Multiple High-Speed Vision for Identical Objects Tracking」が掲載されました (2022年10月20日)．
• Joint IMEKO TC3, T5, TC16 and TC22 International Conference (24th IMEKO TC3, 14th IMEKO TC5, 6th IMEKO TC16 and 5th IMEKO TC22 Conference)において， 「Simplified model of mass measurement system with consideration of variation of fulcrum position」を発表しました (2022年10月11日)．
• 博士学生1名，修士学生1名が配属されました (2022年10月1日)．
• The 25th IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (IEEE ITSC 2022)において， 「High-Speed Recognition of Pedestrians Out of Blind Spot with Pre-Detection of Potentially Dangerous Regions」を発表しました (2022年9月26日)．
• 第40回 日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022)において， 「Bimanual Coordination Protocol for the Inter-Limb Transmission of Force Feedback」， 「複数関心領域を用いた経路予測・制御・検査に基づくライントレーシング」， 「High-Speed System for Dynamic Object Avoidance in Upper Limb Exoskeleton」， 「動的補償を用いたビーズピッキング」を発表しました (2022年9月8日)．
• 宇田川奈保事務補佐員が着任しました (2022年8月1日)．
• 山川准教授がDream Navi，夢を追って「高速ビジョンシステムを駆使し　ロボットの柔軟な動作と　人間との協働作業を実現」として取り上げられました (2022年7月16日)．
• 2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)において， 「Marker-Less Kendo Motion Prediction Using High-Speed Dual-Camera System and LSTM Method」を発表しました (2022年7月12日)．
• 研究成果がNHK BS「世界！オモシロ学者のスゴ動画祭3」で取り上げられました (2022年7月8日)．
• 山川准教授がNHK BS「偉人にチャレンジ」に出演しました (2022年6月11日)．
• YouTubeにアップした動画「Robot System for Manipulating a Randomly Placed Towel-like Object」が IEEE Spectrum, Video Fridayに取り上げられました (2022年6月10日)．
• YouTubeに新しい動画「Robot System for Manipulating a Randomly Placed Towel-like Object」が公開されました．
  東京大学 石川グループ研究室との共同研究の成果です (2022年6月3日)．
• MDPI sensorsに， 「HiVTac: A High-Speed Vision-Based Tactile Sensor for Precise and Real-Time Force Reconstruction with Fewer Markers」が掲載されました (2022年5月31日)．
• Vision Systems Designにおいて， 「High-Speed Vision System Used for Human-Robot Collaborative System」として取り上げられました (2022年5月27日)．
• MDPI sensorsに， 「Teleoperation of High-Speed Robot Hand with High-Speed Finger Position Recognition and High-Accuracy Grasp Type Estimation」が掲載されました (2022年5月16日)．
• Frontiers in Neuroroboticsに， 「Real-time Occlusion-robust Deformable Linear Object Tracking with Model-based Gaussian Mixture Model」が掲載されました (2022年5月13日)．
• 修士学生5名が配属されました (2022年4月1日)．
• 村上健一特任研究員が着任しました (2022年4月1日)．
  
  
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研究室チャンネルにおいて， 研究成果のビデオをアップしています．

こちらをご覧ください．