リング状物体のトラッキングとキャッチング
本研究では，人間が投げたリング状物体のトラッキングとキャッチングを実現しました．
実現に際して，高速ビジョンシステムを使用したマーカーベースの6Dポーズ追跡アルゴリズムを提案しました．
また，協働ロボットが柔軟に高速キャッチを実現できるように，キャッチポイント選択アルゴリズムを設計しました．
さらに，リング状物体の動的モデル解析により，投げられたリング状物体の軌道を高精度に予測しました．
これらの提案手法により，本タスクを高い成功率で実現しました．
動画
（ロングバージョン）
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