ワンショット・アフォーダンス学習(OSAL)：一度観察による物体操作学習
本研究では，人間のデモンストレーションを一度だけ観察することで，人工物の操作を学習する新しいロボットシステム，ワンショットアフォーダンス学習（OSAL）を提案する．
本提案手法では，人工物のアフォーダンスを物体表面のある領域に条件付けられたオープンループ軌道と定義し，人間の手が物体に与える影響に着目してアフォーダンスを抽出している．
抽出されたアフォーダンスは，低階層での操作表現とみなすことができ，ロボットの動作に容易に生成することができる．
さらに，このようなアフォーダンスを自己教師付き学習により物体の視覚的特徴として捉えることにより、新規物体にも対応可能にした．
現存する物体や什器に対して提案手法を評価し，高い成功率で実現可能であることを確認した．
本システムを用いることにより，人が新しい物体に対しジェスチャーで一度操作するだけで，そのスキルをロボットに学習させることができる．
動画
使用許諾は，yamakawalabo
までご連絡下さい．