高速ビジョンによるリアルタイム観測と視覚フィードバックに基づくロボット注水システム
液体を注ぐタスク（注湯）は日常生活の基本であり，化学工業，冶金工業，製薬工業の基本作業でもある．
注湯が可能なロボットを開発することは，サービス業や産業界への応用のいずれにおいても有意義なことでもある．
一方，視覚フィードバックは，ロボット操作システムの柔軟性と性能を向上させるために有効であることが示されている．
しかしながら，注湯ロボットに関する先行研究では，視覚フィードバックはほとんど利用されていないのが現状である．
そこで本研究では，注湯ロボットへの視覚フィードバックの適用を検討した．
具体的には，視覚フィードバックに基づくビール注入ロボットシステムを開発し，ビール注入時の泡の比率を制御することに成功した．
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